Discovery Q2 四轮全向平台

产品简介
Discovery系列机器人平台，是经济型的小型机器人平台，旨在以高的性价比为客户提供一个完整、多接口、较高**性的移动机器人系统。Discovery Q2是四轮45度全向轮轮系的机器人平台，使用航发公司的QMA-10全向轮，与传统轮系相比，能够实现平移、自转、平移并自转等特殊运动。平台使用四台空心杯电机作为驱动，并配有多轴伺服驱动器，支持CAN总线及RS232接口。开发包向用户提供完整的设备通信协议以及基于STM32F407的示例与演示程序源码，使用户能够对Discovery Q2**上手。
特性
全方向自由移动 共轴摆式悬挂 轮系带轴承座设计工业级全向轮空心杯直流伺服电机伺服驱动器DEMO开发板及应用代码

规格参数
机身形式:	钣金组合成型	外形尺寸:	359×313.5×114mm
驱动轮:	QMA-10全向轮	驱动轮直径:	101.6mm
驱动方式:	四轮独立驱动	悬挂形式:	共轴摆式悬挂
车身较小离地间隙:	23	整机重量:	6.7kg
额定负载能力:	10kg	电机类型:	空心杯直流伺服电机
电机额定功率:	17W	电机编码器:	12线/转，A、B相输出
电机数量:	4	电机驱动:	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
较大移动速度:	0.65m/s	较大自转速度:	140°/s
较小转弯半径:	0m	适应的地形:	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面
典型续航时间:	约10h（负载5kg，运行速度0.5m/s,运行率70%）	待机时间:	>30h
车载电源输出:	×2路 /电池电压(9.6~12.6V)@>**	电源保险管预设规格:	5×20/10A
电池:	12V/10.4Ah锂离子电池	电池**更换:	支持
充电器:	输入:AC220V~240V / 充电电流:3A / 接口:直插式
DEMO开发板:	RHF407开发板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按键×2， 独立I/O×24，可复用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后备电池座，可复用TFT LCD接口×1）
附件:	电池充电器、ULB-1超声传感器×3