直角坐标机械手

直角坐标机械手通常用作机床或其它机器的附加设备，如在主动机床或主动生产线上装卸和传递工件，在加工中心中替换刀具等，通常没有独立的操控设备。那么，直角坐标机械手四种运动方式是什么？
　　1、直移型
　　这种运动型式的机械手其臂部只具有沿三个直角坐标作直线移动的活动度，即臂部仅仅作弹性升降和平移等运动，它的运动规模的图形可所以一条直线一个矩形平面或一个长方体。这种型式的机械手布局简略，运动直观性强，便于完成必定的精度要求，但其占有的空间方位大相应的工作规模较小。
　　2、屈伸型
　　这种运动型式的机械手，臂部有大臂和小臂两部分，除了大臂具有水平反转和俯仰活动度外，小臂相对大臂还有一俯仰运动。从形态上看，小臂相对大臂作屈伸运动，根据此特征称之为屈伸型，它的运动规模图形为球体。
　　3、俯仰型
　　这种运动型式的机械手其臂部除了具有水平反转这个活动度外，还具有臂部俯仰这一活动度，这两个活动度与臂部弹性活动度构成一个完好的俯仰型机械手，它的运动规模图形为一空心圆球特征运动为俯仰，为便利起见称俯仰型。通常将只具有臂部俯仰而无臂部反转活动度的机械手称为俯仰型，因为其布局与俯仰型挨近。
　　4、反转型
　　这种运动型式的机械手，其臂部均具有水平反转这个活动度，此活动度与臂部的弹性和升降两个活动度组合成一个完好的反转型机械手。它的运动规模图形视其活动度的不一样可所以一圆弧曲线、一扇形平面、一圆柱面和一空心圆柱体规模。其特征概括为圆，特征运动为反转，因此为便利起见称之为反转型。
　　相信通过上面的介绍，大家应该了解了直角坐标机械手的四种运动方式了，正确把握其运动方式，灵活运用。
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